马陆和蜈蚣是节肢动物中的两个分支，蜈蚣身体扁平，头部有一对触角，有大颚一对，小颚两对，躯干有15至180节不等，每一节有一对附肢，第一对附肢为颚足。而马陆身体长筒形，除前、后端，身体各节均两个体节相愈合，每节有两对脚，口器较简单，有大颚一对及一对板状的颚唇，下唇已经退化。
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