1、枝手目：触手枝形，有翻颈部和收缩肌。
2、指手目：触手指形，身体包围在1个由复瓦状构成的壳内。
3、盾手目：触手盾形，有呼吸树。
4、平足目：触手盾形，缺呼吸树。
5、芋参目：体表缺管足，呈芋形，有肛门疣、触手坛囊和呼吸树。
6、无足目：体表缺管足，呈蠕虫状，无肛门疣、触手坛囊和呼吸树。
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