泰安因泰山而得名，“泰山安则四海皆安”，寓国泰民安之意。
五万年前已有人类生息繁衍。六千至四千年前，位河两岸的氏族部落创造了繁盛的“大汶口文化”。夏商为青州、徐州之地。周代分属齐鲁。秦属济北郡、东郡。西汉初设泰山郡，隶兖州刺史部，北齐改为东平郡。隋初分属济北郡、鲁郡、琅琊郡。唐隶兖州、沂州。宋隶兖州袭庆府，隶京东西路。金天会十四年，设泰安军，泰安之名由此始。金大定二十二年设泰安州，隶山东西路。元隶东平路、中书省。明代隶济南府。清雍正二年改为泰安直隶州。后改设泰安府，隶山东行省。
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